Modelica中的七体机制

我必须在Modelica中建模一个"七体机制":

给出了初始角度:从左侧(K5和K7)开始:

Modelica模型:

是否可以将K5模型化为一个体型,并指定质心？

我在哪里可以设置K5和K7的初始角度？在"revolute2"模型中,可以设置一个"phi_start"

我应该将哪种型号用于"固定"B和O？有这个参数:从世界帧到frame_b的位置矢量,在世界帧中解析.

编辑:我想我可以用两个不同的角度解决问题 - 我刚刚添加了另一个轮回:

我有下一个问题:如何模拟K5和K4相遇的旋转？我不确定我是否也应该使用2个旋转？如何建模修复B和O？A固定在原点,但我不确定B和O的位置向量.

我总是得到一个错误"所有力量都不能被唯一计算"

非常感谢您的帮助