我开始在我的机器人应用程序中探索使用概率.我的目标是进入完整的SLAM,但我开始使用更简单的卡尔曼滤波器来完成我的工作.
我正在使用扩展卡尔曼滤波器,状态为[X,Y,Theta].我使用控制输入[Distance,Vector],我有一个76个激光范围的数组[Distance,Theta]作为我的测量输入.
我无法知道如何决定在高斯函数中使用的协方差.因为我的测量结果是不确定的(激光在<1米时准确度约为1cm,但在更高的范围内精确度可达5cm)我不知道如何创建"函数"来估计这种情况的概率.我知道这个函数应该用'线性化'来使用,但我不知道该怎么做.
我有理由相信如何决定我的状态Gaussian的函数,我很高兴在这个上使用普通的旧均值= 0,方差= 1.这应该不起作用？我很感激人们理解卡尔曼滤波器的一些帮助,因为我想我可能会遗漏一些东西.
京公网安备 11010802040832号 | 京ICP备19059560号-6 