如何控制猕猴桃驱动机器人？

我在高中的FIRST机器人团队工作,我们正在开发一个奇异果驱动机器人,其中有三个全向轮安装在等边三角形配置中,如下所示:

问题是编程机器人以驱动电动机,使得机器人沿给定操纵杆输入的方向移动.例如,为了"向上"移动,电动机1和2将被均等地供电,而电动机3将被关闭.操纵杆位置作为矢量给出,我想如果电机也被表示为矢量,矢量投影可能就是我需要的.但是,我不确定这是否正确,如果是,我将如何应用它.我也有一种感觉,一个操纵杆位置可能有多种解决方案.任何帮助将不胜感激.