如何让机器人使用其摄像机跟踪线路

我正试图找一个机器人来识别地面上的一条线并跟随它.
我搜索了互联网,发现了许多线跟踪机器人的例子,但所有这些都使用专门的传感器来检测线路.
为此,我想在机器人上使用相机.

我是计算机视觉领域的新手,所以我想就如何处理这个问题提出一些建议.具体来说,我如何检测与机器人相关的直线及其角度/方向？我如何检测转弯？

更新以下nikies评论:
线看起来如何取决于我,我想在地上放一些亮色的胶带,但我可以使用最简单的任何东西......
相机可以同时采取颜色和黑白图像.
照明和位置可能会有所不同,但我稍后会担心,我只是想知道要开始寻找什么.是否有"共同"的方式来做到这一点？

这是一种适合细化的方法.

通过缩放,像素化滤镜和阈值处理的组合,将相机输入减少为3乘3格的白色或黑色方块.通过适当的调整,减少应该能够使线路爆炸,使得它恰好占据减少的三个像素.然后机器人的逻辑包括在八个方向中的一个方向上移动以使中心像素保持黑色.

减少后的图像:

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? ? ? ? move forward one unit
? ? ?

左转是什么样的:

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? ? ? ? turn 90 degrees left
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这是一个非常简单的方案,将视频输入转换为干净的3×3网格并不是一项简单的任务,但它应该足以让您朝着正确的方向前进.