什么是好的机器人模拟器？

所以我目前正在进行一些机器人研究,我们在实验室中有一个我们想要模拟的定制臂.我已经做了一些谷歌搜索和维基百科搜索,似乎有相当数量的开源和专有应用程序来做我需要的,如Gazebo,LpzRobots,Webots,RoboLogix等.我们的主要研究工具是C++和网络接口.

我的问题是,有没有人在处理机器人模拟器方面有任何经验？ 如果我应该跳过哪一个,或者我是否应该从头开始自己开始编写,你能推荐一下吗？我的主要用途是运动规划测试(所以我希望能够完全控制机器人的位置而不用担心动力学)和控制器动力学测试(恰恰相反),用于定制运动链机器人.

Microsoft Robotics拥有MS Robotics Studio,它是适用于任何类型机器人的全套工具......无人机,UGV,操纵器等.

其中一个工具是基于AGEIA物理引擎的VSE(视觉仿真环境),它不仅可以模拟机器人的运动学,还可以模拟传感器和环境.

他们甚至可能拥有你正在使用的手臂的3D模型,我知道他们有一个用于KUKA LBR3的例子.

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