我想知道如何使用反向运动学计算旋转角度.我打算用它来实时制作3D动画.有人知道一些详细介绍特定解决方案的优秀文献吗？
以下资源调查了反向运动学问题的一些常用数值方法:
Samuel R. Buss.采用雅可比转置,伪逆和阻尼最小二乘法的逆运动学介绍
比尔巴克斯特.逆运动学的快速数值方法
克里斯威尔曼.关于铰接式图形操纵的逆运动学和几何约束
巴斯的调查可能特别有趣,因为它明确地讨论了多个肢体.
用于动画的IK系统通常必须支持多个可能相互冲突的约束.例如,一个臂可以保持在轨道上,而另一个臂可以到达目标.
赵建民和诺曼巴德勒.高度铰接图形的非线性规划逆运动学定位
6 dof工业机器人通常具有封闭式IK解决方案,如Andrew所述,并在例如 Craig:Introduction to Robotics中进行了解释.对于数字动画的更多有用的是7方法自由度类似人类的手臂和腿:
IKAN:使用分析方法的反向运动学
Kulpa和Multon.快速逆运动学和动力学求解器,适用于类人形象
来自维基百科:
该ikfast程序可以解决最常见的机器人操纵器的完整解析解并生成C++代码他们.生成的求解器可以覆盖大多数退化情况,并且可以在最近的计算机上以微秒结束.
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