算法:航行计划

我需要计划一次航行,将海上n个位置与指定的原点和指定的目的地连接起来,并遵循以下约束.
航程必须触及所有地点.
如果从A到B有预订,则必须在B之前触摸a
.每个位置的花费时间会有所不同(取决于对该位置的预订)
每个位置都有一个工作窗口.如果船只在工作窗口之前到达,则必须等待.
注意:"最小生成树"算法可能不是因为每个端口所需的时间取决于先前的路由(由于工作窗口)
是否有可用的算法？

见旅行商问题