UDP,NAT和设置"连接"

在谈到UDP时,我知道"连接"这个词并不合适,但......

服务器(具有已知IP的服务器)如​​何通过Internet将其UDP数据包发送到NAT后面的客户端？

例如:假设客户端使用TCP上的某些消息传递连接并验证服务器.此时,服务器已准备好通过UDP开始将数据流传输到客户端,但是服务器如何知道在哪里寻址UDP数据包,以便他们能够通过任何NAT路由器找到客户端？

如果客户端拳头通过UDP发送"我已准备好流媒体请"消息,NAT路由器是否会保持端口打开,以便服务器可以使用其UDP数据流进行响应？

或者我在这里偏离轨道？