相机校准

我正在使用OpenCV,这是整个事情的新手.

我有一个场景,我正在墙上投影,我正在建造一种带摄像头的机器人.我想知道我怎么能处理图像,这样我可以让我的相机跟踪的斑点的坐标的真实世界的价值观？

首先,您需要校准相机的固有内容.使用印在纸板上的棋盘图案来做到这一点,OpenCV有这方面的方法,尽管也有完成的工具.为了得到一个想法,我写了一些python代码来从实时视频流校准,沿着相机以不同的角度和距离移动纸板.看看这里:http://svn.ioctl.eu/pub/opencv/py-camera_intrinsic/

然后你需要校准相机的外在物体,即相机的位置.你的世界坐标.您可以在墙上放置一些标记,定义这些标记的3D位置,然后让OpenCV校准外部标记(cvFindExtrinsicCameraParams2).在我的示例代码中,我计算了外在的wrt.棋盘,所以我可以在相机的正确视角渲染茶壶.你必须根据自己的需要进行调整.

我假设你只投射到一个平坦的表面上.您必须知道几何体才能获得检测到的斑点的3D坐标.然后,您可以在相机图像中找到斑点并了解内在,外在和几何,您可以根据内在/外在对照来自相机的每个斑点投射光线,并计算每个此类光线与已知几何体的交点.然后,交叉点是投影斑点的世界空间中的3D点.