OpenCV鱼眼校准会削减过多的图像

我正在使用OpenCV来校准使用带鱼眼镜头的相机拍摄的图像.

我正在使用的功能是:

findChessboardCorners(...); 找到校准图案的角落.

cornerSubPix(...); 改善找到的角落.

fisheye::calibrate(...); 校准相机矩阵和失真系数.

fisheye::undistortImage(...); 使用从校准获得的相机信息使图像不失真.

虽然生成的图像看起来看起来很好(直线等),但我的问题是该功能切掉了太多的图像.

这是一个真正的问题,因为我使用了四个90度相机的相机,当这么多的边被切断时,它们之间没有重叠的区域,这是我要缝合图像所需要的.

我调查使用fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify(...)但是我无法得到好结果,因为我不知道我应该R输入什么作为输入,因为旋转矢量输出fisheye::calibrate是3xN(其中N是校准图像的数量)并且fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify需要1x3或3x3.

下面的图像显示了我的非失真结果的图像,以及我理想情况下想要的结果的一个例子.

Undistortion:

想要结果的示例: