如何将Eigen :: Matrix4f转换为Eigen :: Affine3f

我想将矩阵从Eigen :: Matrix4f转换为Eigen :: Affine3f任何一个帮助？

谢谢

Eigen::Affine3f是一个typedef Eigen::Transform.根据参考,该类型具有成员函数MatrixType & matrix (),为您提供矩阵接口.

Eigen::Matrix4f a;
Eigen::Affine3f b;
b.matrix() = a;

operator= 会做:

Matrix4f M;
Affine3f F;
F = M;