在C++中删除向量中的3D点的重复

我正在处理点云,即点的向量,作为计算的结果,其包含重复点(高达云的大小的10%).

我的实现是根据x,y和z值对这些点进行排序,然后使用该std::unique函数.然而,生成的云仍然包含重复项,即使排序本身似乎有效.

这是至关重要的代码

bool comparePoint(pcl::PointXYZINormal p1, pcl::PointXYZINormal p2){
if (p1.x != p2.x)
    return p1.x > p2.x;
else if (p1.y != p2.y)
    return  p1.y > p2.y;
else
    return p1.z > p2.z;
}

bool equalPoint(pcl::PointXYZINormal p1, pcl::PointXYZINormal p2){
    if (p1.x == p2.x && p1.y == p2.y && p1.z == p2.z)
        return true;
    return false;
}
void KDsearch::cullDuplePoints(){
    std::sort(points.begin(), points.end(), comparePoint);
    std::unique(points.begin(), points.end(), equalPoint);
}

这里是输出pointcloud(x,y和z坐标)的部分提取:

1.96828 -535.09515 2794.8391
1.96627 -636.95264 2914.0366
1.96627 -636.95264 2914.0366
1.9651 108.77433 2350.9841
1.9651 108.77433 2350.9841
1.9642299 -206.19427 5618.4629
1.9642299 -206.19427 5618.4629
1.96386 -1880.3784 1346.0654

独特的不正常工作还是在我的平等条件下有错误？

点本身也包含普通坐标,但它们对于剔除并不重要,所以我没有在代码中使用它们.

std::unique不移除任何东西,它只移动元素并返回修改后的集合中唯一间隔"过去"的迭代器.
(未指定过去返回迭代器的集合的实际内容.)

您需要明确删除重复项:

std::sort(points.begin(), points.end(), comparePoint);
auto unique_end = std::unique(points.begin(), points.end(), equalPoint);
points.erase(unique_end, points.end());

您还需要注意浮点比较.

你的问题是,比较浮点数是否相等总是一项艰难的工作.你可能会发现你的分数(例如)实际上是:

1.965100000001 108.77433 2350.9841
1.965099999999 108.77433 2350.9841

......那些不平等.

如果你想将点数视为"相等",如果它们在0.00001之内,则会出现"平等"条件不可传递的问题.(0.0000,0,0)"接近"(0.000009999,0,0)和(-0.00009999,0,0),但后两个点彼此"远".这是一般难以解决的问题.祝好运!

如果您对坐标的值有所了解(例如,它们以毫米为单位,并且值精确到100纳米),则可以舍入到最接近的100 nm,并存储很长的时间.所以:

struct IntPoint {
   const static double ScaleFactor = 10000;
   long long x,y,z;
   IntPoint(const pcl::PointXYZINormal &p)
      : x(llround(p.x*ScaleFactor ))
      , y(llround(p.y*ScaleFactor ))
      , z(llround(p.z*ScaleFactor ))
    {}
};

将您的点云转换为IntPoint,然后您的sort + unique(+ erase)应该有效.